Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20140716143627

Otklanjanje učinka histereze PAM aktuatora: modeliranje i analiza eksperimenata

József Sárosi orcid.org/0000-0002-6303-5011 ; Univeristy of Szeged, Faculty of Engineering, Moszkvaikrt. 9, 6725 Szeged, Hungary

Abstract

Fluidic Muscle koji je proizvela Festo Company najviše je korišteni i istraživani tip aktuatora pneumatskih umjetnih mišića (PAM - pneumatic artificial muscle) koji se može okarakterizirati kao snažan i dinamičan (čak 6000 N, 50 m/s2), bez vibracija i otporan na prljavštinu i prašinu. Stoga se ti aktuatori uvelike koriste u industriji uz električne motore ili hidraulične aktuatore. Jedan od najviše spominjanih nedostataka PAMova je postojanje histereze. U ovom se radu opisuju dva eksperimenta povezana s pojavom histereze kod PAMova. Cilj je predstaviti točan model statičke sile za krivulju histereze u krivulji sila-kontrakcija (pomak u odnosu na silu) i regulator stanja klizanja za točno pozicioniranje neovisno od histereze na temelju LabVIEW. Uz primjenu algoritma aproksimacije za silu koju je ostvario Fluidic Muscle postignut je korelacijski koeficijent R od gotovo 1 i 0,01 mm točnosti u pozicioniranju.

Keywords

histeresa; LabVIEW; model statičke sile; pneumatski umjetni mišić; regulator stanja klizanja

Hrčak ID:

149379

URI

https://hrcak.srce.hr/149379

Publication date:

14.12.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 2.676 *