Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2015.12.1013
Robusni algoritam praćenja mjerenjem smjera pomoću strukturiranog potpunog Kalmanovog filtra zasnovanog na metodi najmanjih kvadrata
Hao Wu
; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Shuxin Chen
; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Yihang Zhang
; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Binfeng Yang
; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Abstract
U ovome radu predložen je nelinearni pristup za rješavanje netočnosti uzrokovanih netipčnim vrijednostima kod praćenja mjerenjem smjera pasivnim senzorima s više stanica. Pristup je zasnovan na robusnom strukturiranom potpunom Kalmanovom filtru zasnovanom na metodi najmanjih kvadrata. Pomoću predložene metode moguće je estimirati položaj i brzinu praćenog objekta. Simulacijski rezultati pokazuju da je učinkovitost predloženog algoritma jednaka ili bolja od konvencionalnih algoritama. Nadalje, u prisustvu netipčnih vrijednosti mjerenja, predloženi algoritam zadržava točnost i robusnost, dok konvencionalni algoritmi pokazuju pogreške u estimaciji.
Keywords
praćenje pasivnim senzorima; robusna estimacija; nelinearni sustav; ekvivalentna težinska funkcija
Hrčak ID:
152889
URI
Publication date:
11.2.2016.
Visits: 1.673 *