Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.10.934
Inteligentno upravljanje paralelnim robotom sa šest stupnjeva slobode korištenim za rehabilitaciju donjih udova
Wahab Amini Azar
; Department of Electrical and Computer Engineering, Mahabad branch, Islamic Azad University, Mahabad, Iran
Adel Akbarimajd
; ECE Department, Faculty of Technical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
Esmaeil Parvari
; Department of Computer Engineering, Mahabad branch, Islamic Azad University, Mahabad, Iran
Abstract
Proces osposobljavanja mišića za normalne funkcije je skup i dugotrajan uz korištenje dostupnih metoda. Postoje komercijalni strojevi za tu svrhu koji se nazivaju sustavi za rehabilitaciju. Zbog njihove nedostatne slobode pokreta i visoke cijene takvi strojevi imaju ograničenu upotrebu. Stoga je jasno da je u području rehabilitiacije potrebno koristiti mehatroničke sustave. U ovom radu prikazan je algoritam i poboljšano pravilo za upravljanje rehabilitacijskog sustava za donje udove koji je implementiran na Stewart paralelnom robotu sa šest stupnjeva slobode. Pritom je korišteno upravljanje impedancijom i adaptivno upravljanje. Za estimaciju i optimiranje parametara upravljanja koriste se neuronske mreže i genetički algoritmi. Sigurnost je garantirana jer se neki parametri regulatora adaptiraju prema uvjetima stabilnosti koji su dobiveni korištenjem Ruthove teorije stabilnosti. Nakon toga, rezultati simulacija prikazani su definiranjem standardnog fizioterapijskog rada na željenoj trajektoriji. Za simulacije se koristi MATLAB/SIMULINK. Konačno, u radu je dana i usporedba predložene strategije s uobičajenim metodama.
Keywords
upravljanje impedancijom; genetički algoritam; roboti za rehabilitaciju; paralelni robot
Hrčak ID:
179441
URI
Publication date:
25.1.2017.
Visits: 1.135 *