Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2016.10.969

Neograničeni regulatori s promijenjivim pojačanjem za upravljanje robotskim manipulatorima s direktnim pogonom

Miguel Angel Limón Díaz ; Centro de Investigación y Estudios de Posgrado, Facultad de Ingeniería, Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Av. Manuel Nava 8, Zona Universitaria, San Luis Potosí, S.L.P. 78290 México
Fernando Reyes Cortés ; Grupo de Robótica, Facultad de Ciencias de la Electrónica, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 18 Sur y Av. San Claudio, Ciudad Universitaria, Puebla, Pue., 75570 México
Emilio Jorge González Galván orcid.org/0000-0002-5682-0070 ; Centro de Investigación y Estudios de Posgrado, Facultad de Ingeniería, Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Av. Manuel Nava 8, Zona Universitaria, San Luis Potosí, S.L.P. 78290 México

Abstract

Ovaj rad se bavi problemom kontrole pozicije s promjenjivim pojačanjem robotskog manipulatora. U radu je predstavljen novi regulator baziran na hiperbolično-sinusnoj stukturi s pravilima ugađanja upravljačkih pojačanja. Pokazano je da je točka ravnoteže sustava u zatvorenoj petlji globalno i asimptotski stabilna prema Lzapunovljevoj teoriji stabilnosti. Korištenjem slilčne metodologije, predstavljeni koncept se može primijeniti na ostale neograničene kontrolere, npr. PD i PID. Kako bi pokazali korisnost predložene sheme i s ciljem provjere asimptotske stabilnosti, provedena je eksperimentalna usporedba između kontolera s konstantnim pojačanjem (npr. jednostavni PD, PID i hiperbolični-tangencijalna shema) i hiperbolično-sinusnih i PD upravljačkih shema s promjenjivim pojačanjem korištenjem robotskog manipulatora s direktnim pogonom i tri stupnja slobode.

Keywords

regulator; promjenjivo pojačanje; robotski manipulator; algoritam upravljanja

Hrčak ID:

179446

URI

https://hrcak.srce.hr/179446

Publication date:

25.1.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 1.386 *