Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.12.1485
Upravljanje pozicijom električki pokretanog brzog površinskog vozila korištenjem unaprijedne projekcije izlazne povratne veze
Padideh Rasouli
; Affiliation: Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Khoshnam Shojaei
orcid.org/0000-0003-1799-2141
; Affiliation: Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Abbas Chatraei
; Affiliation: Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Abstract
Robusno praćenje je pitanje od vitalnog praktičnog značaja za brod. Ovaj se rad bavi projektiranjem regulatora za praćenje trajektorije za brze podaktuirane brodove s modelima nesigurnosti bez mjerenja brzine u smjerovima zaošijanja i uzdužnog napredovanja. Regulator za praćenje putanje zasnovan na observeru predložen je za brz podaktuiran model broda. Upravljanje površinskom dinamikom je učinkovito iskorišteno kako bi se predložio regulatora za praćenje trajektorije s obzirom na dinamiku aktuatora. Također su primjenjene adaptivne robusne tehnike kako bi se nosile sa parametarskim i neparametarskim nesigurnostima u modelu brzog podaktuiranoga broda. Analiza stabilnosti temeljena na Lyapunovu se koristi kako bi se zajamčilo da se pogreške praćenja i estimacije stanja adaptivne robusne tehnike također usvajaju kako bi se nosile s parametarskim i neparametarskim nesigurnostima u brzom neaktivnom brodskom modelu. Analiza stabilnosti temeljena na Lyapunovu se koristi kako bi se zajamčilo da su pogreške praćenja i procjene stanja jednoliko konačno ograničene. Prikazani su simulacijski rezultati koji ilustriraju izvedivost i učinkovitost predloženog regulatora.
Keywords
Dinamika aktuatora; adaptivno upravljanje; model nesigurnosti; izlazna povratna veza; praćenje trajektorije
Hrčak ID:
196095
URI
Publication date:
19.1.2018.
Visits: 1.120 *