Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.12.1637
Robusno upravljanje višerobotskim formacijama korištenjem klizećeg regulatora i neizrazitog kompenzatora
Dianwei Qian
; North China Electric Power University, School of Control and Computer Engineering, No. 2 Beinong Road, Changping District, Beijing, P.R. China
Shiwen Tong
; Beijing Union University, College of Automation, No. 97 Beisihuan Donglu, Chaoyang District, Beijing 100101, P.R. China
Chang Xu
; Hohai University, College of Energy and Electricity, No. 1 Xikang Road, Gulou District, Nanjing 210098, China
Abstract
Kako bi se formirao višerobotski sustav korištena je robusna adaptivna shema upravljanja. Upravljačka shema je bazirana na metodologiji upravljanja klizećim režimom (SMC). Formacijski sustav baziran je na vođa-sljedbenik metodi čija je dinamika podložna nesigurnostima. Za aproksimiranje nesigurnosti korišten je neizraziti kompenzator. Kako bi se prigušila aproksimacijska greška razvijen je robusni adaptivni upravljački zakon. Korištenjem takvog upravljačkog zakona ostvarena je stabilnost prema Lyapunovu, te je moguće garantirati konvergenciju aproksimacijske greške. U usporedbi s regulatorom zasnovanim na klizećem režimu bez kompenzatora, neke numeričke simulacije potvrđuju izvedivost i efikasnost ovakve sheme upravljanja višerobotskim sustavom uz prisutnost nesigurnosti.
Keywords
Višerobotski sustav; Klizeći režim; Vođa-sljedbenik formacija; Nesigurnosti; Neizraziti regulator
Hrčak ID:
196195
URI
Publication date:
19.1.2018.
Visits: 933 *