Preliminary communication

Opći matematički model gibanja autonomnog podvodnog objekta / General mathematical model of autonomous underwater object motion

Miroslav Radosavljević ; Beograd, Serbia
Marko Tomašević ; University of Split, Faculty of Maritime Studies - Split, Split, Croatia
Nikola Tomašević ; Beograd, Serbia

Abstract

U radu je razmatran pokretni autonomni podvodni objekt. Podvodni autonomni objekti su kompleksni dinamički sustavi upravljani računalima ugrađenim u njima s kompleksnim algoritmima upravljanja. Upravljanje takvim objektima je veoma zahtjevno, posebice zbog teških uvjeta okruženja (valovi, struje i sl.). Temelj općeg matematičkog modela objekta čini analiza uvjeta i energetskog balansa objekta pri gibanju u moru. Na bazi toga prepoznate su sve utjecajne hidrodinamičke sile i njihovi momenti koji djeluju na objekt u gibanju, pri čemu su korišteni zakoni hidrodinamike podvodnog objekta u moru za dobivanje matematičkog modela u dinamičkim uvjetima. Definiranjem koordinatnih sustava omogućeno je da se položaj objekta u svakom momentu jednoznačno određuje. Ovako definiran opći matematički model pripremljen je za rješavanje problema upravljanja pomoću računala i odgovarajućih upravljačkih algoritama.

Keywords

podvodni objekt; kormilo; hidrodinamičke sile; matematički model

Hrčak ID:

38373

URI

https://hrcak.srce.hr/38373

Publication date:

29.6.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 2.292 *