Original scientific paper

Registracija stereo slika postupkom zasnovanim na RANSAC strategiji s geometrijskim ograničenjem na generiranje hipoteza.

Robert Cupec orcid.org/0000-0003-4451-7952 ; University of Osijek, Faculty of electrical engineering, Osijek, Croatia
Emanuel Karlo Nyarko orcid.org/0000-0001-8041-3646 ; University of Osijek, Faculty of electrical engineering, Osijek, Croatia
Andreja Kitanov ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia
Ivan Petrović orcid.org/0000-0001-9961-5627 ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia

Abstract

U radu je predložen jedan pristup registraciji skupova značajki detektiranih na dva para stereo slika snimljenih iz dva različita pogleda. Slično mnogim postojećim pristupima registraciji slika, predložena se metoda sastoji od početnog sparivanja značajki na temelju lokalnih deskriptora iza kojeg slijedi postupak temeljen na RANSAC-strategiji. Predloženi je pristup posebno prikladan za slučajeve kada rezultat početnog sparivanja sadrži veliki postotak pogrešno sparenih značajki. Strategija koja se predlaže u ovom članku je da se korak RANSAC-algoritma u kojem se slučajnim uzorkovanjem generiraju hipoteze zamijeni postupkom u kojem se hipoteza generira u više koraka, pri čemu se u svakom koraku, korištenjem odgovarajućih geometrijskih ograničenja, smanjuje vjerojatnost izbora pogrešno sparenih značajki. Algoritam treba približnu informaciju o relativnom položaju kamera između dva pogleda, pri čemu je dopuštena nesigurnost te informacije prilično velika. Predstavljena strategija je provjerena korištenjem sintetičkih podataka te pokusima sa slikama snimljenim pomoću stereo sustava kamera.

Keywords

registracija slika; stereo vizija; praćenje značajki; RANSAC

Hrčak ID:

47493

URI

https://hrcak.srce.hr/47493

Publication date:

22.12.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 2.208 *