Original scientific paper

Projektiranje i implementacija sustava upravljanja robotskim manipulatorom za udaljeno ispitivanje zavara na reaktorskim posudama

Ivica Draganjac ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia
Alan Mutka ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia
Zdenko Kovačić orcid.org/0000-0003-3987-4576 ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia
Željko Postružin ; Hrid Ltd, Zagreb, Croatia
Ranko Munk ; Hrid Ltd, Zagreb, Croatia

Abstract

U ovom radu opisan je postupak projektiranja i implementacije sustava za udaljeno upravljanje robotskim manipulatorom koji služi za ispitivanje zavara na posudama nuklearnih reaktora. Opisani sustav temelji se na komunikacijskoj arhitekturi tipa TCP/IP klijent-poslužitelj, te omogućuje provedbu cjelokupnog postupka ispitivanja na daljinu, bez potrebe izlaganja opasnoj radijaciji koja je uobičajeno prisutna u okruženju nuklearnog reaktora. Postupak ispitivanja provodi se korištenjem razvijene programske aplikacije, koja putem grafičkog korisničkog sučelja operateru nudi alate za planiranje potrebnih trajektorija, njihovu provjeru na virtualnom 3D modelu posude i manipulatora, te izvršavanje na udaljenom manipulatoru. Operateru je također omogućen uvid u trenutno zbivanje u posudi tijekom cijelog postupka ispitivanja, paralelnim praćenjem virtualne 3D scene, te video slika s dvije specijalne kamere ugrađene na manipulatoru.

Keywords

ispitivanje reaktorske posude; udaljeno upravljanje; 3D vizualizacija

Hrčak ID:

47496

URI

https://hrcak.srce.hr/47496

Publication date:

22.12.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 3.350 *