Original scientific paper

Fleksibilni slijedni sustav s koncentriranim parametrima sa suzbijanjem vibracija korištenjem LQR-a bez senzora

Besir Celebi ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey
Gülnihal Cevik ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey
Berkem Mehmet ; University of Illinois at Urbana – Champaign, IL 61801, USA
Islam S.M. Khalil ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey
Asif Sabanovic orcid.org/0000-0002-2783-9354 ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey

Abstract

U ovom radu opisan je fleksibilni slijedni sustav sa suzbijanjem vibracija upravljan LQR regulatorom u zatvorenom upravljačkom krugu bez senzora. Vibracije su korištene u težinskoj funkciji koja se minimizira s ciljem eliminiranja rezidualnih vibracija iz slijednog sustava. Kombinirajući algoritam estimacije s klasičnim LQRom, razvijen je regulator za upravljanje gibanjem i vibracijama bez korištenja senzora, koji je sposoban pozicionirati određenu točku fleksibilnog sustava s više stupnjeva slobode u predefiniranu željenu točku bez preostalih vibracija. Validacija predloženog regulatora provedena je eksperimentalno upravljajući dinamičkim sustavom s konačnim brojem stupnjeva slobode uz korištenje mjerenja s aktuatora.

Keywords

upravljanje bez senzora; suzbijanje vibracija; observer reakcijske sile; optimalno upravljanje; observer stanja akcije i reakcije

Hrčak ID:

65054

URI

https://hrcak.srce.hr/65054

Publication date:

10.3.2011.

Article data in other languages: english

Visits: 2.489 *