hrcak mascot   Srce   HID

Original scientific paper

Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa

Primož Kržič ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia
Franci Pušavec ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia
Janez Kopač ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia

Fulltext: croatian, pdf (4 MB) pages 117-124 downloads: 648* cite
APA 6th Edition
Kržič, P., Pušavec, F. & Kopač, J. (2013). Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa. Tehnički vjesnik, 20 (1), 117-124. Retrieved from https://hrcak.srce.hr/97488
MLA 8th Edition
Kržič, Primož, et al. "Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa." Tehnički vjesnik, vol. 20, no. 1, 2013, pp. 117-124. https://hrcak.srce.hr/97488. Accessed 21 Oct. 2019.
Chicago 17th Edition
Kržič, Primož, Franci Pušavec and Janez Kopač. "Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa." Tehnički vjesnik 20, no. 1 (2013): 117-124. https://hrcak.srce.hr/97488
Harvard
Kržič, P., Pušavec, F., and Kopač, J. (2013). 'Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa', Tehnički vjesnik, 20(1), pp. 117-124. Available at: https://hrcak.srce.hr/97488 (Accessed 21 October 2019)
Vancouver
Kržič P, Pušavec F, Kopač J. Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa. Tehnički vjesnik [Internet]. 2013 [cited 2019 October 21];20(1):117-124. Available from: https://hrcak.srce.hr/97488
IEEE
P. Kržič, F. Pušavec and J. Kopač, "Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa", Tehnički vjesnik, vol.20, no. 1, pp. 117-124, 2013. [Online]. Available: https://hrcak.srce.hr/97488. [Accessed: 21 October 2019]
Fulltext: english, pdf (4 MB) pages 117-124 downloads: 263* cite
APA 6th Edition
Kržič, P., Pušavec, F. & Kopač, J. (2013). Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications. Tehnički vjesnik, 20 (1), 117-124. Retrieved from https://hrcak.srce.hr/97488
MLA 8th Edition
Kržič, Primož, et al. "Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications." Tehnički vjesnik, vol. 20, no. 1, 2013, pp. 117-124. https://hrcak.srce.hr/97488. Accessed 21 Oct. 2019.
Chicago 17th Edition
Kržič, Primož, Franci Pušavec and Janez Kopač. "Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications." Tehnički vjesnik 20, no. 1 (2013): 117-124. https://hrcak.srce.hr/97488
Harvard
Kržič, P., Pušavec, F., and Kopač, J. (2013). 'Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications', Tehnički vjesnik, 20(1), pp. 117-124. Available at: https://hrcak.srce.hr/97488 (Accessed 21 October 2019)
Vancouver
Kržič P, Pušavec F, Kopač J. Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications. Tehnički vjesnik [Internet]. 2013 [cited 2019 October 21];20(1):117-124. Available from: https://hrcak.srce.hr/97488
IEEE
P. Kržič, F. Pušavec and J. Kopač, "Kinematic constraints and offline programming in robotic machining applications", Tehnički vjesnik, vol.20, no. 1, pp. 117-124, 2013. [Online]. Available: https://hrcak.srce.hr/97488. [Accessed: 21 October 2019]

Abstracts
Robotski obradni programi postaju sve učestaliji u svijetu industrijskih robota. Međutim, njihova kinematička složenost još uvijek nudi mnogo izazova. Ovaj rad daje pregled kinematičkih ograničenja, koja su važna za izvanmrežno programiranje industrijskih robota za uporabu kod obradnih programa. Prikazana su tri moguća rješenja za prevladavanje kinematičkih ograničenja (end-effector rotacija, djelomična translacija i djelomična rotacija). Razvijen je računalni algoritam za izbjegavanje takvih ograničenja, programiran i testirani analizom slučaja. Rezultati pokazuju da kinematička ograničenja mogu biti automatski izbjegnuta primjenom razvijenog algoritma izbjegavanja kod izvanmrežnog programiranja softvera za robotsku obradu odvajanjem čestica.

Keywords
industrijski robot; izvanmrežno programiranje; kinematički; ograničenje; strojna obrada

Hrčak ID: 97488

URI
https://hrcak.srce.hr/97488

[english]

Visits: 1.130 *