hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302

Analiza FPGA implementacije bilateralnih algoritama upravljanja za dodirnu teleoperaciju

Marko Franc ; ISOMAT d.o.o. Mežica, Slovenia
Aleš Hace   ORCID icon orcid.org/0000-0003-4802-168X ; Institute of Robotics, Faculty of Electrical and Computer Science, University of Maribor Maribor, Slovenia

Puni tekst: engleski, pdf (2 MB) str. 49-61 preuzimanja: 865* citiraj
APA 6th Edition
Franc, M. i Hace, A. (2013). A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation. Automatika, 54 (1), 49-61. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302
MLA 8th Edition
Franc, Marko i Aleš Hace. "A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation." Automatika, vol. 54, br. 1, 2013, str. 49-61. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302. Citirano 08.12.2021.
Chicago 17th Edition
Franc, Marko i Aleš Hace. "A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation." Automatika 54, br. 1 (2013): 49-61. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302
Harvard
Franc, M., i Hace, A. (2013). 'A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation', Automatika, 54(1), str. 49-61. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302
Vancouver
Franc M, Hace A. A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation. Automatika [Internet]. 2013 [pristupljeno 08.12.2021.];54(1):49-61. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302
IEEE
M. Franc i A. Hace, "A Study on the FPGA Implementation of the Bilateral Control Algorithm Towards Haptic Teleoperation", Automatika, vol.54, br. 1, str. 49-61, 2013. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302

Sažetak
Ovaj rad opisuje FPGA implementaciju algoritama upravljanja kliznim režimima za bilateralnu teleoperaciju, pri čemu je opisan problem haptičke teleoperacije. Prikazano istraživanje poboljšava dodirnu pouzdanost proširenjem upravljačkog propusnog pojasa. Za široki propusni pojas, potrebni su kratki upravljački periodi i brzo vrijeme uzorkovanja, što je postignuto primjenom FPGA sklopovlja. Prikazana metodologija za projektiranje FPGA sklopovlja koristi osnovne optimizacijske metode s ciljem postizanja potrebnih upravljačkih perioda i zahtijevane fizičke iskorištenosti sklopovlja. Specifikacije sklopovlja su provedene programskim jezikom visoke razine LabVIEW uz korištenje podataka s nepomičnim decimalnim zarezom. Stoga je moguće implementirati traženu logiku na FPGA sklopovlje u kratkom vremenu. Opisana bilateralna teleoperacija temeljena na FPGA slopovlju je testirana na eksperimentalnom postavu s nadre.enim i podre.enim čvorom.

Ključne riječi
bilateralna teleoperacija; haptika; FPGA; upravljanje kliznim režimima

Hrčak ID: 100191

URI
https://hrcak.srce.hr/100191

[engleski]

Posjeta: 1.188 *