Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.12.1802
Robusni adaptivni observer temeljen na algoritmu za kooperaciju mobilnih robota s više kotača
Olfa Hrizi
; University of Gabes, MACS Research Laboratory National School of Engineers of Gabes Omar Ibn Khattab street, Zrig, 6029, Gabes, Tunisia
Boumedyen Boussaid
orcid.org/0000-0002-6517-9908
; University of Gabes, MACS Research Laboratory National School of Engineers of Gabes Omar Ibn Khattab street, Zrig, 6029, Gabes, Tunisia
Ahmed Zouinkhi
; University of Gabes, MACS Research Laboratory National School of Engineers of Gabes Omar Ibn Khattab street, Zrig, 6029, Gabes, Tunisia
Med Naceur Abdelkrim
; University of Gabes, MACS Research Laboratory National School of Engineers of Gabes Omar Ibn Khattab street, Zrig, 6029, Gabes, Tunisia
Christophe Aubrun
; Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN) University of Lorraine, BP 70239, 54506 Vandoeuvre Cedex, France
Sažetak
Mobilni roboti na kotačima od velike su važnosti. Stoga, nužno je osigurati da ne odlutaju. U slučaju kvara važna je dijagnoza kako bi se predvidio i onda riješio problem. Najkorisnije dijagnostičke tehnike su observeri koji se zasnivaju na osmotrivosti nadgledanih sustava koja kod mobilnih robota na kotačima najčešće nije osigurana. Stoga, kako bi se nadišao ovaj problem, koristi se inteligentan algoritam za kooperativnu dijagnozu i testira se na grupi mobilnih robota. Dijagnostički algoritam zasniva se na robusnom adaptivnom observeru s nepoznatim ulazom koji je primijenjen na neosmotrivom robotu. Lokalna neosmotrivost svakog robota riješena je koopreativnom komunikacijom. Ideja je da se svi mobilni roboti promatraju kao sustav velikih razmjera iako roboti nemaju isti zadatak. Sustav velikih razmjera se tada rastavlja na podsutave tako da se svaki odnosi na jednog robota koji komunicira sa svojim susjedima. Zatim se proučava dizajn kooperativnih povezanih sustava kako bi se osigurali uvjeti za osmotrivost. Dodatno, predlaže se korištenje brze adaptivne estimacije pogreške kako bi se poboljšala estimacije pogreške. Konačno, prikazan je model višesmjernog mobilnog robota na tri kotača kako bi se ilustrirala učinkovitost predloženog algoritma.
Ključne riječi
sustavi velikih razmjera; kooperativna dijagnoza; lokalna i globalna osmotrivost; robusni observer s nepoznatim ulazom; višerobotski sustav; mobilni robot na kotačima; brza adaptivna estimacija pogreške
Hrčak ID:
196096
URI
Datum izdavanja:
19.1.2018.
Posjeta: 769 *