Skoči na glavni sadržaj

Pregledni rad

USPOREDBA RAZLIČITIH KRITERIJA OPTIMIRANJA PARAMETARA ROBOTSKIH REGULATORA S PROMJENJIVOM STRUKTUROM

Vesna Krajči ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska
Domagoj Dušević ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska
Mojmil Cecić ; Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, Hrvatska


Puni tekst: hrvatski pdf 283 Kb

str. 47-58

preuzimanja: 643

citiraj

Puni tekst: engleski pdf 283 Kb

str. 47-58

preuzimanja: 390

citiraj


Sažetak

U članku su predstavljeni različiti integralni kriteriji optimiranja sa sljedećim integralnim mjerama kakvoće upravljanja: integral apsolutne vrijednosti pogreške, integral kvadrata pogreške, integral vremenski otežane apsolutne vrijednosti pogreške, integral vremenski otežanog kvadrata pogreške. Te su integralne mjere kakvoće upravljanja korištene u simulacijama za optimiranje parametara regulatora s promjenjivom strukturom kod troosne planarne rotacijske robotske ruke. Optimiranje parametara robotskih regulatora provedeno je simulacijama na računalu u prostoru zglobova robota i u prostoru konfiguracije alata robota, pri čemu su bolji rezultati optimiranja postignuti u prostoru konfiguracije alata robota.

Ključne riječi

robot, upravljanje s kliznim režimom, upravljanje s promjenjivom strukturom, optimizacija

Hrčak ID:

26340

URI

https://hrcak.srce.hr/26340

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.424 *