Skoči na glavni sadržaj

Engineering Review : Međunarodni časopis namijenjen publiciranju originalnih istraživanja s aspekta analize konstrukcija, materijala i novih tehnologija u području strojarstva, brodogradnje, temeljnih tehničkih znanosti, elektrotehnike, računarstva i građevinarstva, Vol. 26 No. 1-2, 2006.

Izvorni znanstveni članak

POBOLJŠANJE SLIJEĐENJA TRAJEKTORIJE ROBOTA UPOTREBOM POSTUPAKA NELINEARNOG UPRAVLJANJA

Vesna Krajči ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska
Nino Stojković orcid id orcid.org/0000-0001-9343-1739 ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska

Puni tekst: hrvatski pdf 296 Kb

str. 7-17

preuzimanja: 606

citiraj

Puni tekst: engleski pdf 296 Kb

str. 7-17

preuzimanja: 548

citiraj

Sažetak

U članku su predstavljene sljedeće metode nelinearnog upravljanja: neizrazito upravljanje i različite varijante upravljanja s promjenjivom strukturom i kliznim režimom. Ti su postupci upravljanja korišteni u simulacijama za poboljšanje slijeđenja trajektorije troosne planarne rotacijske robotske ruke. Kvaliteta slijeđenja trajektorije robota provjeravana je u simulacijama s promjenom parametara robota, složenim vanjskim smetnjama i šumom mjerenja. Rezultati simulacija dokazali su robusnost svih predstavljenih nelinearnih metoda upravljanja robotima.

Ključne riječi

robotski sustav; neizrazito upravljanje; upravljanje s kliznim režimom; upravljanje s promjenjivom strukturom; robusnos

Hrčak ID:

28392

URI

https://hrcak.srce.hr/28392

Datum izdavanja:

27.12.2006.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 2.268 *