Skoči na glavni sadržaj

Engineering Review : Međunarodni časopis namijenjen publiciranju originalnih istraživanja s aspekta analize konstrukcija, materijala i novih tehnologija u području strojarstva, brodogradnje, temeljnih tehničkih znanosti, elektrotehnike, računarstva i građevinarstva, Vol. 26 No. 1-2, 2006.

Izvorni znanstveni članak

IMPROVEMENT OF ROBOT TRAJECTORY TRACKING BY USING NONLINEAR CONTROL METHODS

Vesna Krajči ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska
Nino Stojković orcid id orcid.org/0000-0001-9343-1739 ; Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci, Rijeka, Hrvatska

Puni tekst: hrvatski pdf 296 Kb

str. 7-17

preuzimanja: 606

citiraj

Puni tekst: engleski pdf 296 Kb

str. 7-17

preuzimanja: 548

citiraj

Sažetak

This paper presents the following nonlinear control methods: fuzzy control and different variations on variable-structure control with a sliding mode. These control methods are used in simulations for improvement of trajectory tracking for the three-axis planar articulated robot arm. The quality of robot trajectory tracking is tested in simulations with robot parameter change, complex external disturbances and measurement noise. The simulation results proved robustness of all presented nonlinear methods for robot control.

Ključne riječi

robotic system, fuzzy control; sliding-mode control; variable-structure; control; robustness

Hrčak ID:

28392

URI

https://hrcak.srce.hr/28392

Datum izdavanja:

27.12.2006.

Podaci na drugim jezicima: hrvatski

Posjeta: 2.268 *