Skip to the main content

Engineering Review : International journal for publishing of original researches from the aspect of structural analysis, materials and new technologies in the field of mechanical engineering, shipbuilding, fundamental engineering sciences, computer sciences, electrical engin, Vol. 27 No. 2, 2007.

Review article

USPOREDBA RAZLIČITIH KRITERIJA OPTIMIRANJA PARAMETARA ROBOTSKIH REGULATORA S PROMJENJIVOM STRUKTUROM

Vesna Krajči ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Domagoj Dušević ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Mojmil Cecić ; University of Split, Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, Split, Croatia

Full text: croatian pdf 283 Kb

page 47-58

downloads: 716

cite

Full text: english pdf 283 Kb

page 47-58

downloads: 500

cite

Abstract

U članku su predstavljeni različiti integralni kriteriji optimiranja sa sljedećim integralnim mjerama kakvoće upravljanja: integral apsolutne vrijednosti pogreške, integral kvadrata pogreške, integral vremenski otežane apsolutne vrijednosti pogreške, integral vremenski otežanog kvadrata pogreške. Te su integralne mjere kakvoće upravljanja korištene u simulacijama za optimiranje parametara regulatora s promjenjivom strukturom kod troosne planarne rotacijske robotske ruke. Optimiranje parametara robotskih regulatora provedeno je simulacijama na računalu u prostoru zglobova robota i u prostoru konfiguracije alata robota, pri čemu su bolji rezultati optimiranja postignuti u prostoru konfiguracije alata robota.

Keywords

robot; upravljanje s kliznim režimom; upravljanje s promjenjivom strukturom; optimizacija

Hrčak ID:

26340

URI

https://hrcak.srce.hr/26340

Publication date:

27.12.2007.

Article data in other languages: english

Visits: 1.927 *