Skip to the main content

Review article

USPOREDBA RAZLIČITIH KRITERIJA OPTIMIRANJA PARAMETARA ROBOTSKIH REGULATORA S PROMJENJIVOM STRUKTUROM

Vesna Krajči ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Domagoj Dušević ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Mojmil Cecić ; University of Split, Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, Split, Croatia


Full text: croatian pdf 283 Kb

page 47-58

downloads: 651

cite

Full text: english pdf 283 Kb

page 47-58

downloads: 414

cite


Abstract

U članku su predstavljeni različiti integralni kriteriji optimiranja sa sljedećim integralnim mjerama kakvoće upravljanja: integral apsolutne vrijednosti pogreške, integral kvadrata pogreške, integral vremenski otežane apsolutne vrijednosti pogreške, integral vremenski otežanog kvadrata pogreške. Te su integralne mjere kakvoće upravljanja korištene u simulacijama za optimiranje parametara regulatora s promjenjivom strukturom kod troosne planarne rotacijske robotske ruke. Optimiranje parametara robotskih regulatora provedeno je simulacijama na računalu u prostoru zglobova robota i u prostoru konfiguracije alata robota, pri čemu su bolji rezultati optimiranja postignuti u prostoru konfiguracije alata robota.

Keywords

robot, upravljanje s kliznim režimom, upravljanje s promjenjivom strukturom, optimizacija

Hrčak ID:

26340

URI

https://hrcak.srce.hr/26340

Article data in other languages: english

Visits: 1.534 *