Original scientific paper
POBOLJŠANJE SLIJEĐENJA TRAJEKTORIJE ROBOTA UPOTREBOM POSTUPAKA NELINEARNOG UPRAVLJANJA
Vesna Krajči
; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Nino Stojković
orcid.org/0000-0001-9343-1739
; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Abstract
U članku su predstavljene sljedeće metode nelinearnog upravljanja: neizrazito upravljanje i različite varijante upravljanja s promjenjivom strukturom i kliznim režimom. Ti su postupci upravljanja korišteni u simulacijama za poboljšanje slijeđenja trajektorije troosne planarne rotacijske robotske ruke. Kvaliteta slijeđenja trajektorije robota provjeravana je u simulacijama s promjenom parametara robota, složenim vanjskim smetnjama i šumom mjerenja. Rezultati simulacija dokazali su robusnost svih predstavljenih nelinearnih metoda upravljanja robotima.
Keywords
robotski sustav; neizrazito upravljanje; upravljanje s kliznim režimom; upravljanje s promjenjivom strukturom; robusnos
Hrčak ID:
28392
URI
Publication date:
27.12.2006.
Visits: 2.143 *