Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2016.07.818

Novi mehanizam za pasivno-dinamičnu manipulaciju objektom duž zakrivljenog puta

Abdullah Bajelan ; Faculty of Technical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
Adel Akbarimajd ; Faculty of Technical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran

Abstract

Manipulacija objektom je osnovni zadatak u robotici i automatici.Aktivna manipulacija hvatom predstavlja konvencionalan prostup manipulaciji objektom. Ipak, u mnogim slučajevima, manipulacija objektom bez hvata može biti korisna u smislu troškova, minimalizma i proširenja radnom prostora.S druge strane, pasivni mehanizmi posjeduju prednosti iz perspektive uštede energije. U ovom radu mi kombiniramo ove ideje kako bismo razvili dinamično-pasivni mehanizam za manipulaciju objektom u svrhu postizanja manipulacije u više od jedne dimenzije i simultano mijenjali poziciju i orijentaciju objekta. U razvijenom mehanizmu platforma za manipulaciju sastoji se od jednostavne nagnute plohe. Objekt se sastoji od dvaju kotača različitih radijusa i jedne osi koja spaja kotače. Objekt se kreće pasivno duž zakrivljenog puta na platformi.Postaljene su jednadžbe kinematike gibanja, te je analizirana dinamika, dok je klizanje zanemareno. U svrhu verifikacije analize izrađen je model eksperimentalnog postava u CATIA-i te su provedene simulacije korištenjem MSC.ADAMS alata.

Keywords

Dinamika; manipulacija bez hvata; manipulacija objektom; pasivni mehanizam

Hrčak ID:

165514

URI

https://hrcak.srce.hr/165514

Publication date:

1.9.2016.

Article data in other languages: english

Visits: 1.500 *