Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.07.818
Novi mehanizam za pasivno-dinamičnu manipulaciju objektom duž zakrivljenog puta
Abdullah Bajelan
; Faculty of Technical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
Adel Akbarimajd
; Faculty of Technical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
Sažetak
Manipulacija objektom je osnovni zadatak u robotici i automatici.Aktivna manipulacija hvatom predstavlja konvencionalan prostup manipulaciji objektom. Ipak, u mnogim slučajevima, manipulacija objektom bez hvata može biti korisna u smislu troškova, minimalizma i proširenja radnom prostora.S druge strane, pasivni mehanizmi posjeduju prednosti iz perspektive uštede energije. U ovom radu mi kombiniramo ove ideje kako bismo razvili dinamično-pasivni mehanizam za manipulaciju objektom u svrhu postizanja manipulacije u više od jedne dimenzije i simultano mijenjali poziciju i orijentaciju objekta. U razvijenom mehanizmu platforma za manipulaciju sastoji se od jednostavne nagnute plohe. Objekt se sastoji od dvaju kotača različitih radijusa i jedne osi koja spaja kotače. Objekt se kreće pasivno duž zakrivljenog puta na platformi.Postaljene su jednadžbe kinematike gibanja, te je analizirana dinamika, dok je klizanje zanemareno. U svrhu verifikacije analize izrađen je model eksperimentalnog postava u CATIA-i te su provedene simulacije korištenjem MSC.ADAMS alata.
Ključne riječi
Dinamika; manipulacija bez hvata; manipulacija objektom; pasivni mehanizam
Hrčak ID:
165514
URI
Datum izdavanja:
1.9.2016.
Posjeta: 1.500 *