Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1399

Integralno upravljanje u kliznom režimu zasnovano na observeru za bilateralnu teleoperaciju s nepoznatim kašnjenjem

Nicolas Gonzalez ; Department of Electrical Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Oscar Salas-Peña orcid.org/0000-0003-3545-9455 ; Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Jesus DeLeon-Morales ; Department of Electrical Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Sergio Rosales ; Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies, Saltillo, 25900, Mexico
Vicente Parra-Vega orcid.org/0000-0002-1813-0394 ; Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies, Saltillo, 25900, Mexico

Abstract

Ovaj rad bavi se upravljanjem zasnovanim na reflektiranju sile za teleoperaciju bilateralnih robota s nepoznatnim konstantnim kašnjenjem. Predloženo upravljanje impedancijom zasnovano je na cjelovitom pristupu kliznom režimu uz izbjegavanje efekta "chatteringa". S ciljem implementacije predloženog upravljanja i uzimajući u obzir da je dostupno samo mjerenje pozicije, za estimaciju brzine i akceleracije na "slave" strani teleoperacijskog sustava koristi se nelinearni observer zasnovan na "Super Twisting" algoritmu. Nadalje, zbog konačnog vremena konvergencije observera, predloženo upravljanje garantira robusno praćenje uz nepoznato konstantno kašnjenje. Eksperimentalni rezultati ilustriraju učinkovitost predloženog rješenja.

Keywords

teleoperacija; upravljanje u kliznom režimu; observeri

Hrčak ID:

180710

URI

https://hrcak.srce.hr/180710

Publication date:

23.3.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 1.167 *