Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1399
Integralno upravljanje u kliznom režimu zasnovano na observeru za bilateralnu teleoperaciju s nepoznatim kašnjenjem
Nicolas Gonzalez
; Department of Electrical Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Oscar Salas-Peña
orcid.org/0000-0003-3545-9455
; Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Jesus DeLeon-Morales
; Department of Electrical Engineering, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Sergio Rosales
; Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies, Saltillo, 25900, Mexico
Vicente Parra-Vega
orcid.org/0000-0002-1813-0394
; Robotics and Advanced Manufacturing Division, Research Center for Advanced Studies, Saltillo, 25900, Mexico
Sažetak
Ovaj rad bavi se upravljanjem zasnovanim na reflektiranju sile za teleoperaciju bilateralnih robota s nepoznatnim konstantnim kašnjenjem. Predloženo upravljanje impedancijom zasnovano je na cjelovitom pristupu kliznom režimu uz izbjegavanje efekta "chatteringa". S ciljem implementacije predloženog upravljanja i uzimajući u obzir da je dostupno samo mjerenje pozicije, za estimaciju brzine i akceleracije na "slave" strani teleoperacijskog sustava koristi se nelinearni observer zasnovan na "Super Twisting" algoritmu. Nadalje, zbog konačnog vremena konvergencije observera, predloženo upravljanje garantira robusno praćenje uz nepoznato konstantno kašnjenje. Eksperimentalni rezultati ilustriraju učinkovitost predloženog rješenja.
Ključne riječi
teleoperacija; upravljanje u kliznom režimu; observeri
Hrčak ID:
180710
URI
Datum izdavanja:
23.3.2017.
Posjeta: 1.484 *