Skip to the main content

Engineering Review : International journal for publishing of original researches from the aspect of structural analysis, materials and new technologies in the field of mechanical engineering, shipbuilding, fundamental engineering sciences, computer sciences, electrical engin, Vol. 26 No. 1-2, 2006.

Original scientific paper

POBOLJŠANJE SLIJEĐENJA TRAJEKTORIJE ROBOTA UPOTREBOM POSTUPAKA NELINEARNOG UPRAVLJANJA

Vesna Krajči ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia
Nino Stojković orcid id orcid.org/0000-0001-9343-1739 ; Faculty of Engineering, University of Rijeka, Rijeka, Croatia

Full text: croatian pdf 296 Kb

page 7-17

downloads: 546

cite

Full text: english pdf 296 Kb

page 7-17

downloads: 490

cite

Abstract

U članku su predstavljene sljedeće metode nelinearnog upravljanja: neizrazito upravljanje i različite varijante upravljanja s promjenjivom strukturom i kliznim režimom. Ti su postupci upravljanja korišteni u simulacijama za poboljšanje slijeđenja trajektorije troosne planarne rotacijske robotske ruke. Kvaliteta slijeđenja trajektorije robota provjeravana je u simulacijama s promjenom parametara robota, složenim vanjskim smetnjama i šumom mjerenja. Rezultati simulacija dokazali su robusnost svih predstavljenih nelinearnih metoda upravljanja robotima.

Keywords

robotski sustav; neizrazito upravljanje; upravljanje s kliznim režimom; upravljanje s promjenjivom strukturom; robusnos

Hrčak ID:

28392

URI

https://hrcak.srce.hr/28392

Publication date:

27.12.2006.

Article data in other languages: english

Visits: 1.806 *