Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306
Upravljanje gibanjem redundantnog mehanizma temeljenog na savijanju korištenjem piezoelektričnih aktuatora
Merve Acer
orcid.org/0000-0002-5203-7775
; Mechanical Engineering Department, Faculty of Mechanical Engineering, Istanbul Technical University, Inonu cad. 65 Gumussuyu, 34437 Istanbul, TURKEY
Asif Šabanović
orcid.org/0000-0002-2783-9354
; Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Universite Caddesi 27, 34956 Istanbul, TURKEY
Sažetak
U radu se projektira sustav mikro-pozicioniranja redundantnog mehanizma baziranog na savijanju TRR konfiguracije zglobova u x-y ravnini. Zadatak upravljanja je eliminirati nepredvidivo gibanje, koje je posljedica pogreške proizvodnje i montaže, korištenjem kliznog režima i obzervera poremećaja te matematičkih modela piezoelektričnih aktuatora. Sustav je projektiran redundantno kako bi se povećale upravljačke mogućnosti. Kako bi se ispitalo ponašanje sustava bez redundancije, najprije je proveden eksperiment upravljanja s uključena dva piezoelektrična aktuatora i fiksiran treći aktuator. Potom je implementirano upravljanje pozicijom uz uključena sva tri aktuatora. Pokazano je da redundancija u sustavu upravljanja rezultira boljim ponašanjem zadane putanje i većim radnim prostorom. Na posljetku smo predloženi sustav upravljanja pozicijom usporedili s PID regulatorom pozicije. Regulator baziran na kliznom režimu rada s uključenim poremećanjnim obzerverom je postigao bolje ponašanje regulacijskog kruga. Ostvareno je upravljanje pozicijom eksperimentalnog postava koje ima nepredvidive pogreške pozicioniranja zbog odstupanja nastalih prilikom proizvodnje i montaže, utjecaja histereze piezoelektri čnog aktuatora itd. Projektirani mehanizam TRR konfiguracije može se upotrijebiti za mikro-pozicioniranje korištenjem mjerenja dostupnih u laboratoriju.
Ključne riječi
klizni režim rada; upravljanje piezoelektričnim aktuatorima; mehanizam temeljen na savijanju; Obzerver
Hrčak ID:
100207
URI
Datum izdavanja:
4.4.2013.
Posjeta: 2.658 *