hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460

Koordinirano slijeđenje putanje za mobilne robote zasnovano na strategiji virtualne strukture i modelsko prediktivnom upravljanju

Kiattisin Kanjanawanishkul   ORCID icon orcid.org/0000-0001-7700-0146 ; Mechatronics Research Unit, Faculty of Engineering, Mahasarakham University, Kamriang, Kantharawichai, Mahasarakham 44150, Thailand

Puni tekst: engleski, pdf (901 KB) str. 287-298 preuzimanja: 549* citiraj
APA 6th Edition
Kanjanawanishkul, K. (2014). Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control. Automatika, 55 (3), 287-298. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460
MLA 8th Edition
Kanjanawanishkul, Kiattisin. "Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control." Automatika, vol. 55, br. 3, 2014, str. 287-298. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460. Citirano 20.10.2021.
Chicago 17th Edition
Kanjanawanishkul, Kiattisin. "Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control." Automatika 55, br. 3 (2014): 287-298. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460
Harvard
Kanjanawanishkul, K. (2014). 'Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control', Automatika, 55(3), str. 287-298. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460
Vancouver
Kanjanawanishkul K. Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control. Automatika [Internet]. 2014 [pristupljeno 20.10.2021.];55(3):287-298. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460
IEEE
K. Kanjanawanishkul, "Coordinated Path Following for Mobile Robots Using a Virtual Structure Strategy with Model Predictive Control", Automatika, vol.55, br. 3, str. 287-298, 2014. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460

Sažetak
U ovome članku predlaže se novi algoritam upravljanja koordiniranim slijeđenjem putanje za mobilne robote zasnovan na modelsko prediktivnom upravljanju. Strategija se zasniva na pristupu s virtualnom strukturom gdje se cijela formacija robota smatra krutim tijelom, dok se za virtualno vodeće vozilo i za slijedeće robote optimiziraju zakoni upravljanja vodeći računa o dinamici virtualne strukture i željenom gibanju svakog od vozila. Također, algoritam ispunjava uvjet vremena konvergencije radi praćenja trajektorija na način da integrira dodatani član unutar algoritma modelsko prediktivnog upravljanja. Međutim, koristeći modelsko prediktivno upravljanje postavlja se pitanje može li ovakav pristup u otvorenom upravljačkom krugu jamčiti stabilnost. Radi toga, primijenjuje se ideja sužavajućeg ograničenja radi jamčenja stabilnosti predloženog riješenja. Iako je predloženi pristup centraliziran, provedeni su brojni simulacijski eksperimenti kako bi se ilustrirala učinkovitost i superiorno vladanje na primjeru male grupe mobilnih robota. Nadalje, pokazuje se da upravljanje slijeđenjem putanje pruža brojne prednosti u usporedbi s praćenjem trajektorije.

Ključne riječi
upravljanje koordiniranim slijeđenjem putanje; modelsko prediktivno upravljanje; mobilni roboti; virtualna struktura; upravljanje gibanjem robota

Hrčak ID: 133164

URI
https://hrcak.srce.hr/133164

[engleski]

Posjeta: 836 *